AUTOSAR 入门教程（7）ComStack CAN

🚗 CAN 通信 是汽车电子系统的核心神经，而 AUTOSAR 中的 ComStack CAN 架构则是实现高效可靠通信的关键！本文将深入解析 CAN 接口(CanIf)和 CAN 驱动(CanDrv)模块的设计原理与实现细节。

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🧩 CAN 通信栈架构

AUTOSAR 中与 CAN 协议相关的通信栈采用分层设计：

💡 诊断相关模块、PDU 多路复用和 CAN 收发器也是完整通信栈的重要组成部分。

CanIf 是 ECU 抽象层中的核心模块，提供五大关键服务：

类型	特点	应用场景
🟢 FullCAN	单 CanId 传输/接收	确定性要求高的场景
🔵 BasicCAN	支持 CanId 范围	灵活配置需求

💡 两者可在同一配置中共存，实现软件接收过滤的灵活配置

1️⃣ 映射 HTH 到硬件对象
2️⃣ 确定目标 CAN 驱动
3️⃣ 调用 Can_Write API
4️⃣ 通知上层传输状态

1️⃣ 软件过滤 PDU
2️⃣ 执行 DLC 检查
3️⃣ 缓冲接收数据
4️⃣ 向上层传递接收指示

🔧 注意：大部分 CanIf 功能可通过配置灵活启用/禁用

作为 MCAL 层的关键模块，CanDrv 提供：

🚨 重要限制：CanIf 是唯一允许访问 CanDrv 的上层模块